毎回USB接続がめんどくさい、という場合に有効なのがWiFi環境下でネットワーク越しに実機に接続してデバッグする方法です。
USB接続でのデバッグ方法とほぼ同じですので、まだUSB接続が済んでいない場合はを参考にUSBデバッグが出来る状態にしてから読むと良いと思います。

Androidアプリをネットワークデバッグする方法

USBデバッグ環境の構築

USBデバッグでもWiFiデバッグでも基本設定は同じです。
Xamarin StudioからAndroidデバイスで実機デバッグする方法を参考にしながらデバイスをUSB経由で認識できるようにします。

Androidの設定

AndroidのIPアドレスをチェック

Nexus7の場合、設定>タブレット情報>端末の状態からIPアドレスを確認することができます。

AndroidデバイスをPCにUSB接続

いきなりWiFi経由で繋ぐことはできません。
とりあえずUSB経由で接続します。

ADB(Android Debug Bridge)の設定

ポートの設定

ポートの5555番を開放します。

C:\Users\yossy\AppData\Local\Android\android-sdk\platform-tools>adb tcpip 5555
restarting in TCP mode port: 5555

IPアドレスの設定

AndroidのIPアドレスにSDKが接続できるようにします。

C:\Users\yossy\AppData\Local\Android\android-sdk\platform-tools>adb connect 192.
168.2.106
connected to 192.168.2.106:5555

接続の確認

正しく設定できているか確認します。
正常であれば”device”、問題があれば”unauthorized”と表示されます。

C:\Users\yossy\AppData\Local\Android\android-sdk\platform-tools>adb devices
List of devices attached
192.168.2.106:5555      device
C:\Users\yossy\AppData\Local\Android\android-sdk\platform-tools>adb devices
List of devices attached
192.168.2.106:5555      unauthorized
デバイスがunauthorizedと出る場合はAndroidデバイスがunauthorizedで認識されない場合の対処法を参考にしてください。

デバッグ実行

Xamarin Studioから実行してみます。
Google Nexus7にIPアドレス:ポートで表示されているはずですので、クリックして実行します。
XamarinからWiFi経由でデバッグ実行

上手くいかない時は

とりあえずひたすらAndroidデバイスがunauthorizedで認識されない場合の対処法の手順を繰り返していると急に認識されたりします。

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